中新社深圳10月21日電 (記者 索有為)哈爾濱工業大學(深圳)21日發布消息稱，該校智能學部智能科學與工程學院教授陳浩耀團隊在機器人路徑規劃方面取得重要進展。
該團隊通過引入地形分析與構型穩定性估計形成層次化路徑規劃框架，實現地面移動機器人在崎嶇地形下安全、穩定、高效自主導航。相關研究成果于日前發表在學術期刊《IEEE機器人學匯刊》上。
路徑規劃是地面移動機器人自主作業核心基礎，在崎嶇地形自主導航中，機器人需實時感知鄰近空間的地形信息進行路徑規劃，然而傳統方法存在地圖表征效率和構型穩定性估計精度的雙重制約。
針對這一難題，研究團隊提出一套實時多層級地形感知路徑規劃框架，通過在全局層與局部層同步引入地形信息，確保安全可靠導航。其中，研究團隊在全局層構建出基于正態分布變換的隱式地圖表示方法，用于高效地形分析，從而巧妙地平衡了地形表示的細節與大規模場景的覆蓋。
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